コグノスケ

Bluetooth UART変換

UARTをBluetoothに変換してくれるHC-06（モジュールの販売サイト、仕様書も置いてある）モジュール搭載ボードを買いました。技適マークが無いように見えます、これ日本で使ったらダメな奴かな…？

電源は5Vで、UARTは3.3Vです。ArduinoとかRaspberry Pi用のUSB - UART変換ケーブルを使えば、電源からUARTまで全ての線が揃っているはずです。Raspberry Piに繋いでも動きます。

私が購入したボード（HiLetgo製ZS-040）の場合、電源を入れるとLEDが点滅し始めます。この状態でBluetoothデバイスの検索を行うとHC-06という名前（変更可）のデバイスが見つかりますので、ペアリングします。PINは1234です（変更可）。

ペアリングするとCOMが2つ増えると思います。なぜ2つなのか良くわかりません。片方はうんともすんとも言いませんので、使いません。もうひとつのやや接続に時間が掛かる方を使います。

2つのCOMのどちらを使うべきかは、LEDで見分けることができます。LEDが点滅→点灯に変わる方が本物（？）です。まあ、両方繋いでも問題は起きないようなので、面倒なら両方繋いでしまえば良いと思います。

設定の変更

ペアリングを解除した状態（LEDが点滅）にすると、HC-06の設定を変更することができます。シリアルの設定は、ボーレート9600、8ビット、パリティなしにします。

このデバイスは送った文字をエコーバックしないので、ローカルエコーを強制的にONにしてください。またキーボードで入力すると、ATコマンド先頭のAT二文字を打った段階で「OK」が返ってきてしまい、コマンド発行ができません。コマンド全体をメモ帳などに打ち、コピペで貼り付けるとうまくいきます。

メモ帳からコピペはイマイチなので、ライン編集モードをONにすれば良いだろと思ったら、行の最後にCRが送られてしまうためか、AT+PINコマンドなどがうまくいかなくなります。

デバイス名、つまりBluetoothデバイスの検索のときに出てくる名前です。デバイス名を変更するにはAT+NAMEの後に名前を打ちます。例えば "HC-06-1" に変えたければAT+NAMEHC-06-1を送ります。大文字と小文字は区別されます。返事にOKsetnameと返ってくれば成功です。

またPINを変える際はAT+PINを送ります。例えば8888に変えたければAT+PIN8888です。返事にOKsetPINと返ってくれば成功です。

シリアルの設定を変更するコマンドもあります。興味があれば仕様書を見てくださいまし。

ROCK64購入

目次: ROCK64/ROCKPro64

Rockchip RK3328搭載のシングルボードコンピュータ、ROCK64 4GB版を買いました。秋月電子で6,500円くらいでした。メモリの少ない1GB版にすると、さらにお安いです。

ROCK64はSDカードから起動できます。OSイメージは開発元が用意しているEtcherを使うと（GitHubからダウンロードできます）ダウンロード＋SDカードへの書き込みが簡単にできます。便利です。

しかし手持ちのSDカードが4GBだったため、Etcherに8GBのカードを入れろと言われてしまい、OSイメージが書き込めませんでした。

最近は暑すぎて、電器屋に行くのさえ辛いですが、こればかりは行くしかないですね。昼の外出は危険だと思い、夕方にしましたが、それでも暑いです。

汗だくになりつつ16GBのSDカードを買ってきてDebianを書き込み、起動しましたがシリアルが出ません。何でだ。

ROCK64の爆速UART

どうしてROCK64のUARTが表示されないのかなと思ってググってみたら、ボーレートがまさかの1.5Mbpsでした（サポートフォーラムへのリンク）。UARTで1.5Mbpsなんてボーレート初めて使いました。

偶然、手持ちのFT232R（USB-UART変換チップ）が1.5Mbpsに対応していてラッキーでした。一方のHC06（Bluetooth-UART変換チップ）は1.5Mbpsに対応しておらず、UARTを無線化しようと思ってせっかく買いましたが撃沈です…。

シリアルを見ていると、独自ローダー（？）、ATF（ARM Trusted Firmware）、U-Bootの順に動いており、U-Bootはdistro bootを使ってLinux 4.4.77をロードしているようです。

DDR version 1.06 20170424
In
SRX
LPDDR3
786MHz
Bus Width=32 Col=11 Bank=8 Row=15/15 CS=2 Die Bus-Width=32 Size=4096MB
ddrconfig:7
OUT
Boot1 Release Time: 2017-05-18, version: 2.43
ChipType = 0x11, 187
emmc reinit
emmc reinit
SdmmcInit=2 20
SdmmcInit=0 0
BootCapSize=0
UserCapSize=14832MB
FwPartOffset=2000 , 0
StorageInit ok = 48105
Raw SecureMode = 0
SecureInit read PBA: 0x4
SecureInit read PBA: 0x404
SecureInit read PBA: 0x804
SecureInit read PBA: 0xc04
SecureInit read PBA: 0x1004
SecureInit ret = 0, SecureMode = 0
LoadTrustBL
No find bl30.bin
No find bl32.bin
Load uboot, ReadLba = 2000
Load OK, addr=0x200000, size=0x92d74
RunBL31 0x10000
NOTICE:  BL31: v1.3(debug):f947c7e
NOTICE:  BL31: Built : 09:28:45, May 31 2017
NOTICE:  BL31:Rockchip release version: v1.3
INFO:    ARM GICv2 driver initialized
INFO:    Using opteed sec cpu_context!
INFO:    boot cpu mask: 1
INFO:    plat_rockchip_pmu_init: pd status 0xe
INFO:    BL31: Initializing runtime services
WARNING: No OPTEE provided by BL2 boot loader, Booting device without OPTEE initialization. SMC`s destined for OPTEE will return SMC_UNK
ERROR:   Error initializing runtime service opteed_fast
INFO:    BL31: Preparing for EL3 exit to normal world
INFO:    Entry point address = 0x200000
INFO:    SPSR = 0x3c9

U-Boot 2017.09-g5aef9f7 (Oct 12 2017 - 09:11:39 +0000), Build: jenkins-linux-build-rock-64-136

Model: Pine64 Rock64
DRAM: 4 GiB
MMC: rksdmmc@ff500000: 1, rksdmmc@ff520000: 0
*** Warning - bad CRC, using default environment

In: serial@ff130000
Out: serial@ff130000
Err: serial@ff130000
Model: Pine64 Rock64
Net: eth0: ethernet@ff540000
Hit any key to stop autoboot: 0

U-Bootの日付は2017年で、まだ新し目ですが、Linuxはかなり古いですね。後でUpstreamカーネルに入れ替えてみましょうか。

ROCK64とU-Bootのdistro boot

目次: ROCK64/ROCKPro64

昨日（2018年7月22日の日記参照）に引き続き、ROCK64をいじっています。

私も先日知ったばかりで、さほど詳しくありませんが、distro bootはかなり便利です。ROCK64のSDカードはmmc 1です（※）ので、SDカードにFATかext2のパーティション（例えば6番目だとする）を切ってmkfsしておいて、

sysboot mmc 1:6 fat 0x500000 /extlinux/extlinux.conf

このようなコマンドを実行すると、extlinux.confに書いてある設定に従ってカーネルをロードしてくれます。Debianなどもこの設定ファイルを使えば起動できて便利です。

アプリの開発者ならばdistro bootの方が速いし楽でしょう。カーネルの開発者ならばTFTPブートの方が嬉しいかもしれません。SDカードを抜き差しせずに済みます。

一応ROCK64でカーネルをセルフコンパイルすれば、PC要らずで自己完結できますし、SDカードの抜き差しも要りません。しかしROCK64は、さすがにコンパイルに使うには遅いので、クロスコンパイル＋TFTPブートの方が効率は良さそうです……。

（※）ROCK64のU-Bootから見ると、SDカードはmmc 1です。オプションで売っているeMMCボードがmmc 0らしいです。私はeMMCボード持ってないので、詳細はわかりません。

Upstreamカーネル

U-Bootのdistro bootのお陰で、カーネルの入れ替えはとても楽です。ROCK64のカーネルを4.4からupstreamのlinux-nextに入れ替えてみたところ、本当に入れ替えたのか不安になるくらい、何も問題なく起動しました。Rockchipやるなあ…。

RockchipはOpenSourceプロジェクトWiki（Wikiへのリンク）があり、ブートローダーから全てOSSで動かせるようです。ブートローダーは隠されていて、ソースコードを見るなんて有り得なかった時代に比べると、隔世の感です。

Rockchip以外にもAllWinnerもLinuxへのupstream活動は盛んなようで、upstreamカーネルが動く可能性が高そうです。AllWinnerのボードは何が良いんでしょうね？お手頃感ではNanoPi NEO 2でしょうか？

RockchipもAllWinnerもシングルボードコンピュータに多く採用されており、性能もなかなかですし、とても安く手に入ります。決して速くないマイコンボードが1枚何万円もしていた時代に比べると、ありがたい時代になったと思います。

ブートローダーにもチャレンジ

ブートローダーも最新版に入れ替えようと思い、Rockchip Opensource Wikiに乗っていた手順を試しましたが、ちょっと内容が古いのかU-Bootのビルドは通りますが、ATFのビルドはコケてしまいました。

Wiki曰くSDカードの0x40セクタに2ndブートローダーを置けば良いらしいですが、U-Boot SPLは廃止されてしまいましたし、ATFはビルドが通らなかったため、肝心のブートローダー（U-Boot SPLもしくはATF BL31）が作れません。困った。

現状、ブートローダーを変更したい積極的な理由も特にないので、ブートローダーのビルドはまた今度ですね。