コグノスケ

埼玉を洪水から守る

首都圏外郭放水路 庄和排水機場（埼玉県春日部市）の調圧水槽と第一立坑（たてこう）の見学に行きました。

庄和排水機場の外観

首都圏外郭放水路とは、洪水多発地域の中川流域（埼玉県の東部）を洪水から保護するため、中川、綾瀬川といった中小河川の水を地下経由で引き込み、ポンプで引き上げて江戸川に放流する仕組みです。

首都圏外郭放水路の概要

ちなみに国の施設でして、管轄は国土交通省（サイトへのリンク）です。

見学

見学コースの一つである、調圧水槽は、地下神殿との呼び名もあるほどで、広大な空間とたくさんの柱があります。

柱の役割がわかっていなかったのですが、係の方の説明によると、周りの地下水の浮力で調圧水槽が浮き上がってしまうので、重い天井と柱で、水槽を下に押しつけているそうです。

調圧水槽

第一立坑は高さ70mの大迫力で、一番上の壁沿いに組まれた足場から下を見ることができます。私は高いところが苦手でして、非常に怖かったです。足が進まないし、変な汗が止まりません。

怖すぎて壁際にずっとしがみついていたため、写真を撮る余裕がありませんでした。一緒に行ったみなさまが高いところが平気なようで、写真をバシバシ撮っていましたので、一枚恵んでもらいました。

第一立坑（たてこう）

高いところ（立坑）はもう懲り懲りですが……、今回参加したコースとは別の見学コース（排水ポンプ室に入れる）もあるらしいので、別コースにもぜひ行ってみたいですね。

OpenVX on OpenCL

目次: OpenCL

会社の人にOpenVXの別実装があることを教えてもらったので、試してみました。

以前、ソフトウェア実装のOpenVXライブラリを動かしました（2018年11月14日の日記参照）が、AMDのOpenVXの実装（GitHubへのリンク）を使うと、GPUでOpenVXを動かすことができます。

AMDのOpenVX実装ではありますが、OpenCLを使うのでGPUはRadeonである必要はなく、IntelのGPUでもOKです。これが共通APIたるOpenCLの良いところですね。私は現状Radeonを持っていませんので、Intelの内蔵GPUで動かしてみようと思います。

動かし方

まずOpenVXライブラリをビルドします。Debianであればopencl-c-headers辺りが必要になるはずです。またGPUドライバとしてIntel GPUドライバのOSS実装であるbeignetを使います。Debianであればbeignet-dev, beignet-opencl-icd辺りのパッケージでインストールできます。

$ git clone https://github.com/GPUOpen-ProfessionalCompute-Libraries/amdovx-core
$ cd amdovx-core

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../
$ make -j4

テストには前回も活躍したOpenVXアプリを使用します。OpenCVのバージョンは3.2です。もし古いバージョンのOpenCVを使っている場合は -lopencv_videoioオプションを外してください（おそらく「そのようなライブラリは存在しない」とエラーが出る）。

g++ solution_exercise1.cpp -Wall -I../include \
  -lopencv_video -lopencv_videoio -lopencv_highgui -lopencv_imgproc -lopencv_core \
  -lopenvx -L/path/to/amdovx-core/build/lib

前回とほぼ同じですので、さほど難しくないと思います。

GPUの実力

ビルドできましたので、実行……をする前に、vxProcessGraphの前後に時間計測のコードを入れておきます。

diff --git a/tutorial_exercises/solution_exercise1/solution_exercise1.cpp b/tutorial_exercises/solution_exercise1/solution_exercise1.cpp
index c7b8e21..ebc07e5 100644
--- a/tutorial_exercises/solution_exercise1/solution_exercise1.cpp
+++ b/tutorial_exercises/solution_exercise1/solution_exercise1.cpp
@@ -30,6 +30,8 @@
  *          Kari Pulli             <kari.pulli@gmail.com>
  */
 
+#include <sys/time.h>
+
 ////////
 // Include OpenCV wrapper for image capture and display.
 #include "opencv_camera_display.h"
@@ -368,6 +370,8 @@ int main( int argc, char * argv[] )
     // Process the video sequence frame by frame until the end of sequence or aborted.
     for( int frame_index = 0; !gui.AbortRequested(); frame_index++ )
     {
+        struct timeval st, ed, el;
+
         ////////********
         // Copy the input RGB frame from OpenCV to OpenVX.
         // Use vxAccessImagePatch and vxCommitImagePatch APIs (see "VX/vx_api.h").
@@ -407,8 +411,11 @@ int main( int argc, char * argv[] )
         //      if the frame_index == 0 (i.e., the first frame of the video
         //      sequence), otherwise, select the feature tracking graph.
         //   2. Use ERROR_CHECK_STATUS for error checking.
+        gettimeofday(&st, NULL);
         ERROR_CHECK_STATUS( vxProcessGraph( frame_index == 0 ? graphHarris : graphTrack ) );
-
+        gettimeofday(&ed, NULL);
+        timersub(&ed, &st, &el);
+        printf("ProcessGraph:%d.%06d[s]\n", (int)el.tv_sec, (int)el.tv_usec);
 
         ////////********
         // To mark the keypoints in display, you need to access the output

実行環境は下記のとおりです。

• CPU: Pentium J4205/1.50GHz
• Mem: DDR3L-1600 8GB x 2
• GPU: Intel HD Graphics 505/250MHz（J4205内蔵）

最初にソフトウェア版のライブラリを実行します。

$ LD_LIBRARY_PATH=/path/to/openvx1.1/out/LINUX/x86_64/release/ ./a.out

OK: FILE ../../tutorial_videos/PETS09-S1-L1-View001.avi 768x480
LOG: [ status = -1 ] Hello there!

ProcessGraph:0.254740[s]
ProcessGraph:0.183655[s]
ProcessGraph:0.181082[s]
ProcessGraph:0.180022[s]
ProcessGraph:0.182914[s]
ProcessGraph:0.180622[s]
...

最初のフレームはHarrisCornerによる角検出、それ以降のフレームはトラッキングに要した時間です（そういう内容のデモです）。トラッキングに大体180ms程度、掛かっている様子がわかります。

次に内蔵GPUで実行します。

$ DISPLAY=:1 LD_LIBRARY_PATH=/path/to/amdovx-core/build/lib ./a.out

OK: FILE ../../tutorial_videos/PETS09-S1-L1-View001.avi 768x480
LOG: [ status = -1 ] Hello there!

LOG: [ status = 0 ] OK: OpenVX using GPU device#0 (Intel(R) HD Graphics Broxton 0) [OpenCL 2.0 beignet 1.3] [SvmCaps 0 0]

ProcessGraph:0.030192[s]
ProcessGraph:0.016439[s]
ProcessGraph:0.015872[s]
ProcessGraph:0.015629[s]
ProcessGraph:0.015629[s]
ProcessGraph:0.015679[s]
...

トラッキングに16ms程度しか掛かりません。正直言ってGPUとしてはローエンドの下の方ですが、J4205のCPU処理と比較すると圧倒的に速いです。GPU恐るべしですね。

Debian Busterが来た

いつもやっているapt-get dist-upgradeを実行して、ろくに読まずにYes, Yesと適当に答えていたら、家のサーバーのDebianをStretchからBusterにアップグレードしてしまいました。

アップグレードすること自体に何も悪い点はないですが、何も今日、刈谷のホテルからやる必要は全くなかったなあ、と反省しきりです。これで起動しなくなったら、明日の夜にアクセスできなくなって困りますね……。

今回は幸いなことに再起動後も元気に動作していたので、何ら被害はありませんでした。設定を大幅に弄っている場合など、たまに起動しなくなることがあるので、今後は遠隔地から大胆なアップデートをするのはやめておきます。

メモ: 技術系？の話はFacebookから転記しておくことにした。追記＆文を組み換えた。

ARMとRISC-VでCoreMark対決

目次: RISC-V

先日購入したHiFive Unleashedが異様に遅く感じるので、手持ちの64bitコア同士でベンチマーク対決をしてみました（2019年12月5日、Raspberry Pi 3の結果を追記）。以前、モナコインのマイナーでベンチマークしたとき（2019年5月27日参照）は、Cortex-A53の1/4くらいの性能でした。

• Rockchip RK3399（Cortex-A72 / 1.8GHz x 2, Cortex-A53 / 1.4GHz x 4）
• Rockchip RK3328（Cortex-A53 / 1.3GHz x 4）
• Broadcom BCM2837（Cortex-A53 / 1.2GHz x 4, 32bit mode）
• SiFive FU540（Rocket / 1GHz x 4）

ベンチマークはCoreMarkを使いました。コンパイル条件は下記の通りです。

• RK3399, RK3328: GCC-6.3.0 Ofast
• BCM2837: GCC-6.3.0 Ofast, 32bit
• FU540: GCC-8.3.0 Ofast

RK3399, RK3328はDebian arm64 Stableを使っています。StableはRISC-Vに対応していませんので、FU540だけはDebian riscv64 Unstableを使っています。BCM2837はRaspbianです。

測定の結果は、

• RK3399: Iterations/Sec : 10242.753252
• RK3328: Iterations/Sec : 4427.390791
• BCM2837: Iterations/Sec : 4008.016032
• FU540: Iterations/Sec : 2255.130422

RK3328とFU540は2倍の差です。動作周波数の差は1.3倍ですから、インオーダーのコア同士にしては性能差があります。

RK3399は異様に速いです。もしかするとA72側で動いているかもしれません。CoreMarkは特定のCPUに張り付ける方法が良くわからないですね……。

メモ: 技術系の話はFacebookから転記しておくことにした。多少追記。後日追記。

HiFive Unleashedの動作周波数

目次: RISC-V

SiFive FU540のコア動作周波数は簡単に見ることはできなかったので、求め方をメモしておきます。

アドレス0x10000000にPRCI（Power Reset Clocking Interrupt）のレジスタがありますので、実機でその辺をダンプします。

突然ダンプしますって言われても、どうしたら良いんですか？という方は拙作のmemaccess（GitHubへのリンク）をお使いください。使い慣れたツールがあれば、RISC-V上でビルドすれば使えます（UnleashedはLinuxが動くので）。

私の持っているHiFive Unleashedでは下記のようになっていました。

10000000 c0000000 82110ec0 00000000 82110dc0
10000010 80000000 00000000 00000000 82128ec0
10000020 80000000 00000000 0000002f 00000004

COREPLL周波数を司るレジスタは、corepllcfg0（offset: 0x04）です。値は0x82110ec0ですね。

• [ 5: 0] divr = 0x0
• [14: 6] divf = 0x3b = 59
• [17:15] divq = 0x2
• [20:18] range = 3'b100 => 33MHz

レジスタの各フィールドはこんな意味になっています。計算式は、

COREPLL = 33.33MHz / (divr + 1) * 2 * (divf + 1) / 2 ^ divq

ですので、上記の値を当てはめますと、

COREPLL
= 33.33MHz / (0 + 1) * 2 * (59 + 1) / 2 ^ 2
= 33.33 * 120 / 4 = 999.99MHz≒1GHz

すなわち1GHz駆動であることがわかります。

ウソは書いていないつもりですが、情報源が気になる方はFU540の仕様書 "Chapter.7 Cloking and Reset" の章を見てください。

FU540の仕様書はSiFiveのサイト（FU540のサイトへのリンク）から、誰でもゲットできます。ページの下側かつ左側にある "FU540-C000 Manual" と書いてあるリンクです。

ARMの場合は簡単

Unleashedは面倒でしたが、Rockchip系（に限らないと思いますが）のSoCは /sys/devices/system/cpu/cpu*/cpufreq/cpuinfo_max_freqを見ると簡単に最大動作周波数を取得できます。

$ for i in /sys/devices/system/cpu/cpu*/cpufreq/cpuinfo_max_freq ; do echo $i; cat $i; done
/sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/cpuinfo_max_freq
1296000
/sys/devices/system/cpu/cpu1/cpufreq/cpuinfo_max_freq
1296000
/sys/devices/system/cpu/cpu2/cpufreq/cpuinfo_max_freq
1296000
/sys/devices/system/cpu/cpu3/cpufreq/cpuinfo_max_freq
1296000

$ for i in /sys/devices/system/cpu/cpu*/cpufreq/cpuinfo_max_freq ; do echo $i; cat $i; done
/sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/cpuinfo_max_freq
1416000
/sys/devices/system/cpu/cpu1/cpufreq/cpuinfo_max_freq
1416000
/sys/devices/system/cpu/cpu2/cpufreq/cpuinfo_max_freq
1416000
/sys/devices/system/cpu/cpu3/cpufreq/cpuinfo_max_freq
1416000
/sys/devices/system/cpu/cpu4/cpufreq/cpuinfo_max_freq
1800000
/sys/devices/system/cpu/cpu5/cpufreq/cpuinfo_max_freq
1800000

簡単で良いですね。こういう細かい使い勝手はRISC-Vはこれからでしょうか。とはいえ世界はRISC-V旋風が吹き荒れているそうなので、次第に充実していくことでしょう。

メモ: 技術系の話はFacebookから転記しておくことにした。大幅に追記。