目次: FreeRTOS
FreeRTOSにRISC-V QEMU virtpcのパッチをぶん投げてみました。やり方はGitHubでプルリクエストを送れば良いみたいです(説明へのリンク(FreeRTOS/CONTRIBUTING.md))。
FreeRTOSには既にQMEUのプロジェクトはある(SiFive HiFive1エミュレーション環境向けのEclipseプロジェクトがある)から要らないよ!?と言われることが目に浮かびますが、それならそれで良し。今後なにかの役に立つでしょう。
FreeRTOSはインデントやコード記法が非常に特徴的で、とても書きにくかったです。
void vFunc( int aaa )
{
int xBbb;
if( aaa )
{
/* do something */
xBbb = 0;
}
}
クセが強すぎる。何でこんな記法にしたのやら……??
メモ: 技術系?の話はFacebookから転記しておくことにした。色々と加筆。
自動車業界(だけじゃないですが)で重宝されているMATLABを家で使えることになったので、インストールしてみました。
ダウンロードは Mathworksのサイトからできますが、たぶん会社や学校からもらえるアカウント、アクティベーション番号が必要です。MATLABは個人でも買えますがメチャクチャ値段が高く、私は買う気は起きません……。
MATLABはDebian 9, Debian 10には対応しています(System Requirements for MATLAB R2020a - MATLAB & Simulink)が、Debian Testingには対応していません。インストーラを起動した瞬間にクラッシュします。
$ cd matlab_archive $ unzip matlab_R2020a_glnxa64.zip $ ./install terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error' what(): Unable to launch the MATLABWindow application Aborted
ありがたいことに、Linux向けのMATLABインストーラは通常版とlegacy版が同梱されています。
$ cd matlab_archive $ unzip matlab_R2020a_glnxa64.zip $ bin/glnxa64/install_unix_legacy
推奨された使い方ではないと思いますがlegacy版ならばインストーラが動きます。質問にはハイハイ答えておけば、そんなに問題ないはずです。
MATLABを起動するときに変なエラーが出ます。
$ matlab MATLAB is selecting SOFTWARE OPENGL rendering. matlab_install_dir/bin/glnxa64/jcef_helper: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpango-1.0.so.0: undefined symbol: g_ptr_array_copy
このエラーはMATLABの動的ライブラリの構成がおかしいことが原因です。libglib-2.0.soをMATLAB内部に抱えているのですが、libpango-1.0.soはシステム側を使うため、バージョンの非互換が発生します。libpango-1.0.soも内部に抱えれば良いのに??何だか中途半端な作りですね。
$ ldd bin/glnxa64/jcef_helper | grep glib libglib-2.0.so.0 => matlab_install_dir/bin/glnxa64/../../cefclient/sys/os/glnxa64/libglib-2.0.so.0 (0x00007f43ac828000) ★MATLAB内部に抱えているライブラリをダイナミックリンクする $ cd matlab_install_dir/cefclient/sys/os/glnxa64 $ mv libglib-2.0.so _libglib-2.0.so $ mv libglib-2.0.so.0 _libglib-2.0.so.0 $ mv libglib-2.0.so.0.5600.1 _libglib-2.0.so.0.5600.1 $ ldd bin/glnxa64/jcef_helper | grep glib libglib-2.0.so.0 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libglib-2.0.so.0 (0x00007f10b2e6d000) ★システム側のライブラリをダイナミックリンクする
MATLABの内部で抱えているlibglib-2.0.soを無視して、システム側のlibglib-2.0.soをダイナミックリンクすればエラーは出ません。これも推奨された使い方ではないと思いますが、とりあえず動いたのでめでたしめでたし。
目次: FreeRTOS
前回UARTドライバとmain() 関数を実装しました。今回はmain() に至るまでのブート部分を実装します。ざっくり言うとアセンブラで書いたスタートコードと、リンカスクリプトが必要です。
RISC-V QEMU virtマシンのメモリマップは下記のようになっています。使わないハードウェアは載せていません。
今回はRAMの一部をROMの代わりとして使います。0x80000000は本来RAMですがROMの代わりとして扱います。0x80080000以降をRAMとして扱います。本当はSPI Flash ROMを使ったほうが良いですが、手抜き実装です。リンカスクリプトは下記のようにしました。
OUTPUT_ARCH( "riscv" )
ENTRY( _start )
MEMORY
{
rom (rxa) : ORIGIN = 0x80000000, LENGTH = 512K
ram (wxa) : ORIGIN = 0x80080000, LENGTH = 512K
}
SECTIONS
{
.init :
{
_text = .;
KEEP (*(SORT_NONE(.init)))
} >rom AT>rom
.text :
{
*(.text.unlikely .text.unlikely.*)
*(.text.startup .text.startup.*)
*(.text .text.*)
*(.gnu.linkonce.t.*)
} >rom AT>rom
.fini :
{
KEEP (*(SORT_NONE(.fini)))
_etext = .;
} >rom AT>rom
.rodata.align :
{
. = ALIGN(4);
_rodata = .;
} >rom AT>rom
.rodata.start :
{
_rodata_lma = LOADADDR(.rodata.start);
} >rom AT>rom
.rodata :
{
*(.rdata)
*(.rodata .rodata.*)
*(.gnu.linkonce.r.*)
. = ALIGN(4);
_erodata = .;
} >rom AT>rom
.data.align :
{
. = ALIGN(4);
_data = .;
} >ram AT>rom
.data.start :
{
_data_lma = LOADADDR(.data.start);
} >ram AT>rom
.data :
{
*(.data .data.*)
*(.gnu.linkonce.d.*)
. = ALIGN(8);
PROVIDE( __global_pointer$ = . + 0x800 );
*(.sdata .sdata.*)
*(.sdata2 .sdata2.*)
*(.gnu.linkonce.s.*)
. = ALIGN(8);
*(.srodata.cst16)
*(.srodata.cst8)
*(.srodata.cst4)
*(.srodata.cst2)
*(.srodata .srodata.*)
. = ALIGN(4);
_edata = .;
} >ram AT>rom
.bss.align :
{
. = ALIGN(4);
_bss = .;
} >ram AT>rom
.bss.start :
{
_bss_lma = LOADADDR(.bss.start);
} >ram AT>rom
.bss :
{
*(.sbss*)
*(.gnu.linkonce.sb.*)
*(.bss .bss.*)
*(.gnu.linkonce.b.*)
*(COMMON)
. = ALIGN(4);
_ebss = .;
} >ram AT>rom
. = ALIGN(8);
_end = .;
.stack :
{
. = ALIGN(16);
_stack0_bottom = .;
. += __stack_size;
_stack0_top = .;
} >ram AT>ram
}
ビルドしたバイナリをnmやreadelfで見るときわかりやすくするために、あえて変なセクション(.*.align, .*.start)をいくつか作っています。このように見えます。
$ riscv64-unknown-elf-nm -n a.out | less ★.bss.alignにALIGN(4) と書いたとき 80002ea8 R __clz_tab 80002fa8 A _data_lma 80002fa8 R _erodata ★.rodataの終わり(ROM領域を0x80000000としている) 80002fb8 A _bss_lma 80080000 D _data ★.dataの始まり(RAM領域を0x80080000としている) 80080000 D pullNextTime 80080008 D uxTimerIncrementsForOneTick 8008000c D xISRStackTop 80080010 B _bss ★.bssの始まり ★4bytes alignになっている(.dataの終わりと連続している) 80080010 D _edata ★.dataの終わり 80080010 b xQueue ... ★.data.alignにALIGN(2048) と書いたとき 80002ca8 R __clz_tab 80002da8 A _data_lma 80002da8 R _erodata ★.rodataの終わり(ROM領域を0x80000000としている) 80002db8 A _bss_lma 80080000 D _data ★.dataの始まり(RAM領域を0x80080000としている) 80080000 D pullNextTime 80080008 D uxTimerIncrementsForOneTick 8008000c D xISRStackTop 80080010 D _edata ★.dataの終わり 80080800 D __global_pointer$ 80080800 B _bss ★.bssの始まり ★2KB alignになっている(.dataの終わりと連続して「いない」) 80080800 b xQueue ... $ riscv64-unknown-elf-readelf -a a.out | less ★.bss.alignにALIGN(4) と書いたとき Section Headers: [Nr] Name Type Addr Off Size ES Flg Lk Inf Al [ 0] NULL 00000000 000000 000000 00 0 0 0 [ 1] .init PROGBITS 80000000 001000 00006c 00 AX 0 0 1 [ 2] .text PROGBITS 80000100 001100 002d2c 00 AX 0 0 256 [ 3] .rodata.align PROGBITS 80002e2c 004010 000000 00 WA 0 0 1 [ 4] .rodata PROGBITS 80002e2c 003e2c 00017c 00 A 0 0 4 [ 5] .data.align PROGBITS 80080000 004010 000000 00 WA 0 0 1 [ 6] .data PROGBITS 80080000 004000 000010 00 WA 0 0 4 [ 7] .bss.align NOBITS 80080010 000000 000000 00 WA 0 0 1 [ 8] .bss NOBITS 80080010 004010 0040c0 00 WA 0 0 16 ★4bytes alignになっている [ 9] .stack NOBITS 800840d0 0040d0 00012c 00 WA 0 0 1 ★.data.alignにALIGN(2048) と書いたとき ection Headers: [Nr] Name Type Addr Off Size ES Flg Lk Inf Al [ 0] NULL 00000000 000000 000000 00 0 0 0 [ 1] .init PROGBITS 80000000 001000 000068 00 AX 0 0 1 [ 2] .text PROGBITS 80000100 001100 002b2c 00 AX 0 0 256 [ 3] .rodata.align PROGBITS 80002c2c 004010 000000 00 WA 0 0 1 [ 4] .rodata PROGBITS 80002c2c 003c2c 00017c 00 A 0 0 4 [ 5] .data.align PROGBITS 80080000 004010 000000 00 WA 0 0 1 [ 6] .data PROGBITS 80080000 004000 000010 00 WA 0 0 4 [ 7] .bss.align NOBITS 80080010 004010 0007f0 00 WA 0 0 1 [ 8] .bss NOBITS 80080800 004800 0040c0 00 WA 0 0 16 ★2KB alignになっている [ 9] .stack NOBITS 800848c0 0048c0 00012c 00 WA 0 0 1
ALIGN(4) をALIGN(2048) など、大きめの値に変えたときの様子を載せました。変なセクション .*.alignがアドレスのアラインメントをしている様子が nmでもreadelfでもわかりやすいですよね?だめ?上記は .bssの例ですが、他のセクションでも同様です。
ブートコードはアセンブラで書く必要があります。
// freertos/FreeRTOS/Demo/RISC-V-Qemu-virt_GCC/start.S
#include "riscv-reg.h"
#if __riscv_xlen == 32
#define REGSIZE 4
#define LOAD lw
#define STOR sw
#elif __riscv_xlen == 64
#define REGSIZE 8
#define LOAD ld
#define STOR sd
#endif /* __riscv_xlen */
.section .init
.globl _start
.type _start,@function
_start:
.cfi_startproc
.cfi_undefined ra
.option push
.option norelax
la gp, __global_pointer$
.option pop
la sp, _stack0_top
# Load data section
la a0, _data_lma
la a1, _data
la a2, _edata
bgeu a1, a2, 2f
1:
LOAD t0, (a0)
STOR t0, (a1)
addi a0, a0, REGSIZE
addi a1, a1, REGSIZE
bltu a1, a2, 1b
2:
# Clear bss section
la a0, _bss
la a1, _ebss
bgeu a0, a1, 2f
1:
STOR zero, (a0)
addi a0, a0, REGSIZE
bltu a0, a1, 1b
2:
/* argc, argv, envp is 0 */
li a0, 0
li a1, 0
li a2, 0
j main
.cfi_endproc
実装は非常に単純です。.dataをROM領域からRAM領域にコピーし、.bssを0クリアしてmain() に飛ぶだけです。
以上の実装でビルドして(makeするだけ)、動かします。
$ qemu-system-riscv32 -nographic -machine virt -net none -chardev stdio,id=con,mux=on -serial chardev:con -mon chardev=con,mode=readline -bios none -kernel a.out Hello FreeRTOS! Blink Blink Blink ...
動きましたね。良かった良かった。 改行が余計に入っちゃってるのが気になる場合はmain.cの "Blink\r\n" を "Blink\n" にすると治ります。
目次: FreeRTOS
前回は既にあるデモアプリのビルドシステムを組み替えてRISC-V QEMU sifive_eマシン(SiFive HiFive1相当)上でFreeRTOSを動かしました。今回はRISC-V QEMU virtマシン上でFreeRTOSを動かします。
マシンの違いですが、まずUARTが違います。HiFive1はSiFive UART、virtは16550です。UARTを動かすための簡易的なドライバを書きます。
// freertos/FreeRTOS/Demo/RISC-V-Qemu-virt_GCC/ns16550.c
#include <stdint.h>
#include "ns16550.h"
/* register definitions */
#define REG_RBR 0x00 /* Receiver buffer reg. */
#define REG_THR 0x00 /* Transmitter holding reg. */
#define REG_IER 0x01 /* Interrupt enable reg. */
#define REG_IIR 0x02 /* Interrupt ID reg. */
#define REG_FCR 0x02 /* FIFO control reg. */
#define REG_LCR 0x03 /* Line control reg. */
#define REG_MCR 0x04 /* Modem control reg. */
#define REG_LSR 0x05 /* Line status reg. */
#define REG_MSR 0x06 /* Modem status reg. */
#define REG_SCR 0x07 /* Scratch reg. */
#define REG_BRDL 0x00 /* Divisor latch (LSB) */
#define REG_BRDH 0x01 /* Divisor latch (MSB) */
/* Line status */
#define LSR_DR 0x01 /* Data ready */
#define LSR_OE 0x02 /* Overrun error */
#define LSR_PE 0x04 /* Parity error */
#define LSR_FE 0x08 /* Framing error */
#define LSR_BI 0x10 /* Break interrupt */
#define LSR_THRE 0x20 /* Transmitter holding register empty */
#define LSR_TEMT 0x40 /* Transmitter empty */
#define LSR_EIRF 0x80 /* Error in RCVR FIFO */
uint8_t readb( uintptr_t addr )
{
return *((uint8_t *) addr );
}
void writeb( uint8_t b, uintptr_t addr )
{
*((uint8_t *) addr ) = b;
}
void ns16550_out( struct device *dev, unsigned char c )
{
uintptr_t addr = dev->addr;
while ( (readb( addr + REG_LSR ) & LSR_THRE) == 0 ) {
/* busy wait */
}
writeb( c, addr + REG_THR );
}
このドライバは初期化も設定も何もせず、いきなり出力だけ行う手抜き実装です。QEMUでは動きますが、おそらく実機では動かないでしょう。
元のコードはmain.cにSiFive UART用のシリアルの出力コードが入っているので、これを削ります。またmain.cとmain_blinky.c, main_full.cに別れていますが、あまり複雑なデモは要りません。main_full.cの方は削って、main.cに統合します。
// freertos/FreeRTOS/Demo/RISC-V-Qemu-virt_GCC/main.c
static void prvQueueSendTask( void *pvParameters )
{
TickType_t xNextWakeTime;
const unsigned long ulValueToSend = 100UL;
BaseType_t xReturned;
/* Remove compiler warning about unused parameter. */
( void ) pvParameters;
/* Initialise xNextWakeTime - this only needs to be done once. */
xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();
for( ;; )
{
/* Place this task in the blocked state until it is time to run again. */
vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS );
/* Send to the queue - causing the queue receive task to unblock and
toggle the LED. 0 is used as the block time so the sending operation
will not block - it shouldn't need to block as the queue should always
be empty at this point in the code. */
xReturned = xQueueSend( xQueue, &ulValueToSend, 0U );
configASSERT( xReturned == pdPASS );
}
}
/*-----------------------------------------------------------*/
static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters )
{
unsigned long ulReceivedValue;
const unsigned long ulExpectedValue = 100UL;
const char * const pcPassMessage = "Blink\r\n";
const char * const pcFailMessage = "Unexpected value received\r\n";
/* Remove compiler warning about unused parameter. */
( void ) pvParameters;
for( ;; )
{
/* Wait until something arrives in the queue - this task will block
indefinitely provided INCLUDE_vTaskSuspend is set to 1 in
FreeRTOSConfig.h. */
xQueueReceive( xQueue, &ulReceivedValue, portMAX_DELAY );
/* To get here something must have been received from the queue, but
is it the expected value? If it is, toggle the LED. */
if( ulReceivedValue == ulExpectedValue )
{
puts( pcPassMessage );
ulReceivedValue = 0U;
}
else
{
puts( pcFailMessage );
}
}
}
/*-----------------------------------------------------------*/
int main( void )
{
puts( "Hello FreeRTOS!" );
/* Create the queue. */
xQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_LENGTH, sizeof( uint32_t ) );
if( xQueue != NULL )
{
/* Start the two tasks as described in the comments at the top of this
file. */
xTaskCreate( prvQueueReceiveTask, "Rx", configMINIMAL_STACK_SIZE * 2U, NULL,
mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY, NULL );
xTaskCreate( prvQueueSendTask, "TX", configMINIMAL_STACK_SIZE * 2U, NULL,
mainQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY, NULL );
}
vTaskStartScheduler();
return 0;
}
// freertos/FreeRTOS/Demo/RISC-V-Qemu-virt_GCC/riscv-virt.c
int puts( const char *s )
{
struct device dev;
size_t i;
dev.addr = NS16550_ADDR;
for (i = 0; i < strlen(s); i++)
{
ns16550_out( &dev, s[i] );
}
ns16550_out( &dev, '\n' );
return 0;
}
別にPOSIX信者というわけでもないんですが、ついでにputs() もどきを実装しておきました。
続きはまた今度。
目次: FreeRTOS
以前RTOS界の新星Zephyrを調べて、新たなRISC-Vボードの定義を作りました。今回はRTOSの老舗FreeRTOSを調べます。FreeRTOSはGPLv2で開発されていましたが、Amazonが買収した後はMITライセンスになっています。IoT分野での企業ユーザー(大抵コード公開を嫌がる)を重視したんでしょう。
$ git clone https://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS freertos Cloning into 'freertos'... remote: Enumerating objects: 149823, done. Receiving objects: 0% (1/149823) remote: Total 149823 (delta 0), reused 0 (delta 0), pack-reused 149823 Receiving objects: 100% (149823/149823), 115.38 MiB | 8.29 MiB/s, done. Resolving deltas: 100% (107018/107018), done. Updating files: 100% (12962/12962), done. $ git submodule update --init --recursive
FreeRTOSのカーネルはFreeRTOS/Sourceに配置されており、リポジトリはhttps://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS-Kernelです。
FreeRTOS上で動く何かを作成する場合はfreertos/FreeRTOS/Demoの下に作るルールになっているようです。たくさんのアーキテクチャ、ボード向けのコードが格納されています。統一感がなくて、どれを見たら良いのか良くわからないのが難点です。
RISC-V 32ビット用でしたら、以前Zephyr用に作成したツールチェーン(2020年1月31日の日記参照)が流用できます。ARMやそれ以外の環境でもCrosstool-NGを使えばたいてい作成できるはずです。
Demoディレクトリの下にはRISC-V QEMU向けのプロジェクト(正確にはSiFive HiFive1エミュレーション環境向け)が既に1つあります。FreeRTOS/Demo/RISC-V-Qemu-sifive_e-Eclipse-GCCです。このデモはEclipse向けになっているので、Makefile向けに作り直します。Eclipse関連のファイルを削除してMakefileを作成するだけです。
CROSS=riscv64-unknown-elf-
CC=$(CROSS)gcc
OBJCOPY=$(CROSS)objcopy
ARCH=$(CROSS)ar
RTOS_SOURCE_DIR=../../Source
DEMO_SOURCE_DIR=../Common/Minimal
LIBWRAP_SOURCE_DIR=./freedom-e-sdk/libwrap
CPPFLAGS = -g -O2 -Wall -march=rv32ima -mabi=ilp32 -mcmodel=medlow \
-fmessage-length=0 \
-ffunction-sections \
-fdata-sections \
-fno-builtin-printf \
-DportasmHANDLE_INTERRUPT=handle_trap \
-I . -I ../Common/include \
-I $(RTOS_SOURCE_DIR)/include \
-I $(RTOS_SOURCE_DIR)/portable/GCC/RISC-V \
-I $(RTOS_SOURCE_DIR)/portable/GCC/RISC-V/chip_specific_extensions/RV32I_CLINT_no_extensions \
\
-I freedom-e-sdk/include \
-I freedom-e-sdk/env \
-I freedom-e-sdk/env/freedom-e300-hifive1
CFLAGS =
ASFLAGS =
LDFLAGS = \
-march=rv32ima -mabi=ilp32 -mcmodel=medlow \
-Tfreedom-e-sdk/env/freedom-e300-hifive1/flash.lds \
-Xlinker --gc-sections \
-Xlinker --defsym=__stack_size=300
SRCS = \
main.c \
blinky_demo/main_blinky.c \
$(DEMO_SOURCE_DIR)/EventGroupsDemo.c \
$(DEMO_SOURCE_DIR)/TaskNotify.c \
$(DEMO_SOURCE_DIR)/TimerDemo.c \
$(DEMO_SOURCE_DIR)/blocktim.c \
$(DEMO_SOURCE_DIR)/dynamic.c \
$(DEMO_SOURCE_DIR)/recmutex.c \
$(RTOS_SOURCE_DIR)/event_groups.c \
$(RTOS_SOURCE_DIR)/list.c \
$(RTOS_SOURCE_DIR)/queue.c \
$(RTOS_SOURCE_DIR)/stream_buffer.c \
$(RTOS_SOURCE_DIR)/tasks.c \
$(RTOS_SOURCE_DIR)/timers.c \
$(RTOS_SOURCE_DIR)/portable/MemMang/heap_4.c \
$(RTOS_SOURCE_DIR)/portable/GCC/RISC-V/port.c
ASMS = \
$(RTOS_SOURCE_DIR)/portable/GCC/RISC-V/portASM.S \
\
freedom-e-sdk/env/start.S \
freedom-e-sdk/env/entry.S
OBJS = $(SRCS:.c=.o) $(ASMS:.S=.o)
a.out: $(OBJS) $(CRT0) Makefile
$(CC) $(CFLAGS) $(LDFLAGS) $(OBJS) -nostartfiles $(CRT0) $(LINKER_FLAGS) -o $@
clean:
rm -rf $(OBJS)
元のコードでは --defsym=__stack_size=350なんですが、そのまま使うとなぜか下記のリンクエラーが出るので、少しだけ減らしています。
x-tools/riscv64-unknown-elf/lib/gcc/riscv64-unknown-elf/10.2.0/../../../../riscv64-unknown-elf/bin/ld: section .stack VMA [0000000080003e00,0000000080003fff] overlaps section .bss VMA [0000000080000440,0000000080003ebb] collect2: error: ld returned 1 exit status make: *** [Makefile:105: rtosdemo.elf] Error 1
リンカースクリプトを見る限りHiFive1はRAMが16KBしかないようで、あまり大きな領域を取ろうとするとすぐに溢れてしまいます。
// freertos/FreeRTOS/Demo/RISC-V-Qemu-virt_GCC/freedom-e-sdk/env/freedom-e300-hifive1/flash.lds
MEMORY
{
flash (rxai!w) : ORIGIN = 0x20400000, LENGTH = 512M
ram (wxa!ri) : ORIGIN = 0x80000000, LENGTH = 16K
}
Makefileを作ったらmakeし、動作確認します。
$ qemu-system-riscv32 -nographic -machine sifive_e -net none -chardev stdio,id=con,mux=on -serial chardev:con -mon chardev=con,mode=readline -bios none -kernel a.out StartingBlink Blink Blink Blink Blink ...
動作しました。QEMUを止めるまでBlinkという文字が延々と出続けます。最初のStartingに改行が入っていないのは元々です。理由は良くわかりません、作った人がミスっただけかな?
目次: Zephyr
以前、RISC-V QEMUの -machine virtで、シリアルドライバ16550を使う設定を作りましたが、Zephyr 2.3.0で動かなくなってしまいました。悲しい。
変更点はレジスタアドレスシフト量の設定方法です。DT_NS16550_REG_SHIFTで設定する方式でしたが、デバイスツリーから設定するように変更されました。
commit 70a0063b69b06812c5726077646cffae3b8e199c Author: Kumar Gala <kumar.gala@linaro.org> Date: Fri Mar 27 06:03:59 2020 -0500 drivers: serial: uart_ns16550: Convert to new DT_INST macros Convert older DT_INST_ macro use the new include/devicetree.h DT_INST macro APIs. Signed-off-by: Kumar Gala <kumar.gala@linaro.org>
// zephyr/drivers/serial/uart_ns16550.c
-#ifdef DT_INST_0_NS16550_REG_SHIFT
-#define UART_REG_ADDR_INTERVAL (1<<DT_INST_0_NS16550_REG_SHIFT)
+#if DT_INST_NODE_HAS_PROP(0, reg_shift)
+#define UART_REG_ADDR_INTERVAL (1<<DT_INST_PROP(0, reg_shift))
#endif
デバイスツリーに何を書けば良いのかは、デバイスツリーのドキュメント(ns16550.yaml)を見ましょう。プロパティ名と説明が書いてあります。
// zephyr/dts/bindings/serial/ns16550.yaml
properties:
reg:
required: true
reg-shift:
type: int
required: false
description: quantity to shift the register offsets by
// zephyr/dts/riscv/riscv32-virt.dtsi
...
uart0: serial@10000000 {
compatible = "ns16550";
reg = <0x10000000 0x100>;
clock-frequency = <3686400>;
label = "uart_0";
current-speed = <115200>;
reg-shift = <0>; /* ★これを追加★ */
};
// zephyr/soc/riscv/riscv-privilege/rv32-virt/soc.h
...
/* ★★下記定義は全て不要★★ */
#define DT_UART_NS16550_PORT_0_BASE_ADDR DT_INST_0_NS16550_BASE_ADDRESS
#define DT_UART_NS16550_PORT_0_BAUD_RATE DT_INST_0_NS16550_CURRENT_SPEED
#define DT_UART_NS16550_PORT_0_CLK_FREQ DT_INST_0_NS16550_CLOCK_FREQUENCY
#define DT_UART_NS16550_PORT_0_NAME DT_INST_0_NS16550_LABEL
#define DT_NS16550_REG_SHIFT 0
以上の修正を入れて動かします。
$ qemu-system-riscv32 -nographic -machine virt -net none -chardev stdio,id=con,mux=on -serial chardev:con -mon chardev=con,mode=readline -kernel zephyr/zephyr.elf -bios none
*** Booting Zephyr OS build zephyr-v2.3.0-2350-g2f294fcc2da8 ***
Hello World! QEMU RV32 virt board
動きました。良かった良かった。
目次: Zephyr
Zephyr 2.3.0にバージョンアップしたところ、またHogeボードのビルドが通らなくなりました。
一点目はUARTドライバのCMakeListsです。zephyr_library_sources_if_kconfig() がなくなったため、書き方が変わりました。
commit 244f826e3c7333bb92fb53a65c50ee5cbd8a2ea0 Author: Carles Cufi <carles.cufi@nordicsemi.no> Date: Fri Jul 31 13:52:40 2020 +0200 cmake: remove _if_kconfig() functions This set of functions seem to be there just because of historical reasons, stemming from Kbuild. They are non-obvious and prone to errors, so remove them in favor of the `_ifdef()` ones with an explicit `CONFIG_` condition. Script used: git grep -l _if_kconfig | xargs sed -E -i "s/_if_kconfig\(\s*(\w*)/_ifdef(CONFIG_\U\1\E \1/g" Signed-off-by: Carles Cufi <carles.cufi@nordicsemi.no>
# drivers/serial/CMakeLists.txt
zephyr_library_sources_if_kconfig(uart_spike.c)
下記に変更
zephyr_library_sources_ifdef(CONFIG_UART_SPIKE uart_spike.c)
二点目は整数型です。Zephyrはu8_t, u16_t, u32_tのような独自の整数型を持っていましたが、C99の型に置き換えられました。drivers/serial/uart_spike.cの実装を書き換える必要があります。
commit a1b77fd589dbe7284c17b029f251426a724abd47 Author: Kumar Gala <kumar.gala@linaro.org> Date: Wed May 27 11:26:57 2020 -0500 zephyr: replace zephyr integer types with C99 types git grep -l 'u\(8\|16\|32\|64\)_t' | \ xargs sed -i "s/u\(8\|16\|32\|64\)_t/uint\1_t/g" git grep -l 's\(8\|16\|32\|64\)_t' | \ xargs sed -i "s/s\(8\|16\|32\|64\)_t/int\1_t/g" Signed-off-by: Kumar Gala <kumar.gala@linaro.org>
三点目はDT_INST_0_SPIKE_UART_SPIKE_LABELマクロです。こいつは元々、訳のわからない名前で直しようがないので、SiFiveのシリアルドライバの履歴を参考に直します。履歴を見ると2回ほど変わっています。
マクロ名のルールはDT_INST_<INSTANCE>_<COMPAT>_<PROP> だったみたいです。今初めて知りました。やっぱりこの書き方は意味不明と思ったのか、DT_INST_PROP(0, label) という形式になりました。さらに今はDT_INST_LABEL(0) という形式に落ち着いています。
★★DT_INST_PROP(0, label) になったコミット commit 8f84520130a346957ac2e2bdff1d6a51bca13af0 Author: Kumar Gala <kumar.gala@linaro.org> Date: Tue Mar 10 17:24:43 2020 -0500 drivers: serial: uart_sifive: convert to new DT API Use the new devicetree.h API instead of the legacy macros. Signed-off-by: Kumar Gala <kumar.gala@linaro.org> ★★DT_INST_LABEL(0) になったコミット commit 74d459fb66b10a5a0614a582fb0375d8b4a78c9e Author: Kumar Gala <kumar.gala@linaro.org> Date: Thu Apr 2 13:13:47 2020 -0500 drivers: serial: sifive: use DT_INST_LABEL macro Replace a few cases that should have been DT_INST_LABEL instead. Signed-off-by: Kumar Gala <kumar.gala@linaro.org>
このマクロの罠はそれだけに留まらず、ソースコードの先頭に下記マクロを定義する必要があります。依然として訳がわかりません。ZephyrはDviceTree周りの仕様が不安定です。
// zephyr/drivers/serial/uart_spike.c
#define DT_DRV_COMPAT spike_uart_spike
最後はリンカーです。これは元々のコードのコンフィグが間違っていたことに起因します。ROM領域がないのにCONFIG_XIPが有効になっていました。
$ ninja ... x-tools/riscv64-zephyr-elf/lib/gcc/riscv64-zephyr-elf/8.3.0/../../../../riscv64-zephyr-elf/bin/ld: invalid origin for memory region ROM collect2: error: ld returned 1 exit status ninja: build stopped: subcommand failed.
エラーメッセージからは何が原因か読み取れないですね。こういうときはビルドディレクトリのリンカースクリプト(zephyr/linker.cmd)をうまく行く場合と、うまく行かない場合で見比べます。
/* zephyr/build/zephyr/linker.cmd */
OUTPUT_ARCH("riscv")
OUTPUT_FORMAT("elf32-littleriscv")
MEMORY
{
ROM (rx) : ORIGIN = 541065216, LENGTH = 12582912
RAM (rwx) : ORIGIN = 0x80000000, LENGTH = ((16) << 10)
IDT_LIST (wx) : ORIGIN = 0xFFFFF7FF, LENGTH = 2K
}
/* zephyr/build/zephyr/linker.cmd */
OUTPUT_ARCH("riscv")
OUTPUT_FORMAT("elf32-littleriscv")
MEMORY
{
ROM (rx) : ORIGIN = ROM_BASE, LENGTH = ROM_SIZE /* ★★ここがおかしい★★ */
RAM (rwx) : ORIGIN = 0x80000000, LENGTH = ((32) << 10)
IDT_LIST (wx) : ORIGIN = 0xFFFFF7FF, LENGTH = 2K
}
このスクリプトは下記のファイルから生成されているようです。HogeボードはROM領域を使う前提ではないので、領域そのものが要りません。ROM領域を葬るにはCONFIG_XIPをnにすれば良さそうです。ファイルはboards/riscv/hoge/hoge_defconfigです。
// include/arch/riscv/common/linker.ld
MEMORY
{
#ifdef CONFIG_XIP
#if DT_NODE_HAS_COMPAT_STATUS(DT_CHOSEN(zephyr_flash), soc_nv_flash, okay)
#define ROM_BASE DT_REG_ADDR(DT_CHOSEN(zephyr_flash))
#define ROM_SIZE DT_REG_SIZE(DT_CHOSEN(zephyr_flash))
#elif DT_NODE_HAS_COMPAT_STATUS(DT_CHOSEN(zephyr_flash), jedec_spi_nor, okay)
/* For jedec,spi-nor we expect the spi controller to memory map the flash
* and for that mapping to be the second register property of the spi
* controller.
*/
#define SPI_CTRL DT_PARENT(DT_CHOSEN(zephyr_flash))
#define ROM_BASE DT_REG_ADDR_BY_IDX(SPI_CTRL, 1)
#define ROM_SIZE DT_REG_SIZE_BY_IDX(SPI_CTRL, 1)
#endif
ROM (rx) : ORIGIN = ROM_BASE, LENGTH = ROM_SIZE /* ★★CONFIG_XIPが無効ならこの行ごと消える★★ */
#endif
RAM (rwx) : ORIGIN = CONFIG_SRAM_BASE_ADDRESS, LENGTH = KB(CONFIG_SRAM_SIZE)
/* Used by and documented in include/linker/intlist.ld */
IDT_LIST (wx) : ORIGIN = 0xFFFFF7FF, LENGTH = 2K
}
以上の修正を入れて動かします。
$ qemu-system-riscv32 -nographic -machine spike -net none -chardev stdio,id=con,mux=on -serial chardev:con -mon chardev=con,mode=readline -kernel zephyr/zephyr.elf -bios none *** Booting Zephyr OS build zephyr-v2.3.0-2349-g0769bb760b2a *** Hello World! hoge
やっと動きました。良かった良かった。
目次: Zephyr
最近のRISC-V向けQEMUでspike, virtを起動すると、下記のようなエラーで怒られてしまいます。
$ qemu-system-riscv32 -nographic -machine spike -net none -chardev stdio,id=con,mux=on -serial chardev:con -mon chardev=con,mode=readline -kernel zephyr/zephyr.elf qemu-system-riscv32: Unable to load the RISC-V firmware "opensbi-riscv32-spike-fw_jump.elf"
このエラーの原因はQEMU RISC-V向けの仕様変更によるものです。machineがspike, virtのときに、自由にBIOSを選べるように変わりました。ですがZephyrを起動する際には、特にBIOSは必要ないため、noneを指定すればOKです。
$ qemu-system-riscv32 -nographic -machine spike -net none -chardev stdio,id=con,mux=on -serial chardev:con -mon chardev=con,mode=readline -kernel zephyr/zephyr.elf -bios none *** Booting Zephyr OS build v2.2.0-rc1-123-gcaca3f60b012 *** Hello World! hoge
ZephyrだけでなくQEMUも日々進化しているのですね。
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