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GPSDに外部から接続する方法

目次: 自宅サーバー

昔買って放置していた秋月のGPS受信機キット（太陽誘電のGYSFDMAXBを使用しているそうな）を組み立てて、サーバーPCに接続しました。GPSが送ってくるNMEAメッセージはgpsdが一旦受け取りますが、このメッセージをローカルマシン以外から見る方法が地味にわからなかったのでメモしておきます。環境はDebian Bookwarmです。

どうやらgpsdは直接ソケットをlistenしているわけではなく、gpsd -> systemd -> 外部という形になっているようです。まずsystemdの設定を変更します。

systemdのソケット設定変更

# /etc/systemd/system/sockets.target.wants/gpsd.socket

[Socket]
ListenStream=/run/gpsd.sock
#ListenStream=[::1]:2947
#ListenStream=127.0.0.1:2947
# To allow gpsd remote access, start gpsd with the -G option and
# uncomment the next two lines:
ListenStream=[::]:2947
ListenStream=0.0.0.0:2947
SocketMode=0600
BindIPv6Only=no

次にgpsdの設定を変更します。オプションに-G（外部からの接続を受け付けるためのオプション）を追加します。

gpsdの設定変更

# /etc/default/gpsd

# Other options you want to pass to gpsd
GPSD_OPTIONS="-G"

設定を反映します。

設定の反映とソケット設定の確認

# systemctl daemon-reload
# systemctl restart gpsd.socket
# systemctl restart gpsd.service

# netstat -tlp | grep gpsd
tcp        0      0 0.0.0.0:gpsd            0.0.0.0:*               LISTEN      1/init

設定を反映するとsystemd（pid=1, initプロセス）がポートgpsd（= 2947）をlistenしていること、listenアドレスがlocalhostではなく0.0.0.0つまりinaddr_anyになっていることが確認できます。

あとは外部のマシンからxgps (gpsdが動いているマシンのIP):2947などとすれば、gpsdに接続してNMEAメッセージが届いていることを確認できるはずです。

悲しいオチ

NMEAメッセージは送ってきてくれますが、窓際に設置して1時間位放置してもまったくGPS衛星を捕捉しません。壊れてしまったのだろうか……。

編集者:すずき(2024/06/22 16:26)

コメント一覧

hdkさん(2024/06/22 22:08)
GPSの最初の同期を取る時は見晴らしのいい屋外に持ち出してやったほうがいいと思います。以前買ったGPS内蔵のノートパソコンでも、最初だけは外付けアンテナをつないで屋外でやっとという感じでした。スマートフォンは携帯電話の電波や無線LANの情報を元に高速同期するのであれに慣れてしまうと簡単に掴めそうに思ってしまいますが、そういうのがないGPSは窓際なんかでは厳しそうです。
すずきさん(2024/06/23 00:12)
ありがとうございます。バルコニーではない出窓（天井など邪魔なものがなく、空が全面に見える）、ギリギリまで持ってきたらやっと同期が取れました。
でも電池入れてないので、電源を切ったら同期情報が消えてしまうんですよね。もう出窓の側から動かせないぞ……これ……。

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2024年6月11日

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ROCK 3Cの描画速度改善

目次: Arduino

エアガン的当てゲームを作り始めたとき（1月くらいかな？）から気になっていたのですが、ROCK 3C上でJavaを使って画面を描画すると妙に描画速度が遅いです。もうひとつ不思議なことに、マウスカーソルをぐりぐり動かすと描画が止まります。なんで？

最初はJava側の問題か？と思ったものの、秋葉原のTARGET-1に置いている機体はJava側のプログラムは全く同じなのに、描画速度がメチャ速いです（マウスカーソルを動かしても画面描画が止まらない）。ROCK 3C側（というかメインSoCであるRockchip RK3566）のグラフィック関連がどこかおかしいんでしょう。たぶん。

描画が遅い機体と速い機体で大きな違いがあるとするとaptでアップデートしたくらいです。描画速度が遅い機体を持ち帰ってきてアップデートしました。結果だけ先に言ってしまうと、描画速度はやや改善したものの全く同じにはなりませんでした。何が違うんだろう？

カーネルとlibmaliのアップデート

描画速度に効いていると思われるのは下記の2つです。

カーネルバージョン: 5.10.160-33-rk356x -> 5.10.160-34-rk356x
libmali: libmali-bifrost-g31-g2p0-x11-gbm -> libmali-bifrost-g52-g2p0-x11-gbm

アップデート方法はapt-get updateとapt-get upgradeですが、下記のようにchanged its 'Origin' value from 'AAAA' to 'BBBB'エラーが出る場合があります。

apt-get updateのエラー

Reading package lists... Done
E: Repository 'https://radxa-repo.github.io/bullseye rockchip-bullseye InRelease' changed its 'Origin' value from 'rsdk-local rockchip-bullseye' to 'Radxa'
E: Repository 'https://radxa-repo.github.io/bullseye rockchip-bullseye InRelease' changed its 'Label' value from 'rsdk-local rockchip-bullseye' to 'Freight'
N: This must be accepted explicitly before updates for this repository can be applied. See apt-secure(8) manpage for details.
E: Repository 'https://radxa-repo.github.io/bullseye bullseye InRelease' changed its 'Origin' value from 'rsdk-local bullseye' to 'Radxa'
E: Repository 'https://radxa-repo.github.io/bullseye bullseye InRelease' changed its 'Label' value from 'rsdk-local bullseye' to 'Freight'
N: This must be accepted explicitly before updates for this repository can be applied. See apt-secure(8) manpage for details.
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
Calculating upgrade... Done

これはリポジトリのReleaseファイルが変わっているが良いのか？と確認してくれているためで、今回は無視して良いので--allow-releaseinfo-changeを付けてapt-get updateすれば先に進みます。

	描画が速い機種	描画が遅い機種（改善後）
マウスカーソル	ちらつく	ちらつかない
マウスカーソルを動かし続ける	描画が止まらない	描画が止まる
描画速度	16ms〜32ms（たまに1フレームスキップ）	たまに16ms、ほぼ32ms〜64ms（ほぼ1フレームスキップ）