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2024年10月31日

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DENSOの最終勤務日

最終勤務日でした、入門カードや会社のPCを返却してきました。在籍期間はNSITEXE（品川のオフィス）が約5年、DENSOが約1年（新橋のオフィス）でした。

やってたこと

DENSOは主に自動車メーカー直請け（俗に言うTier 1）で部品、電装品を作っている会社です。私はNSITEXEに入社したこともあり、DENSOとの合併後も半導体のIPを開発する部署に所属していました。正確にはハードウェアに付随するソフトウェア開発を行っていました。いわゆるBSPとかファームウェアと呼ばれる部分になるかと思います。

会社全体を見渡せばソフトだけでなく、ハード、機械設計、プラントのようなものまであって、自動車産業の裾野の広さを感じます。自分の仕事が好きに選べるかどうかは正直言って配属次第ですが、全員のワガママは叶えられません。Panasonicも同じでした、これは大企業の仕方ない一面でしょう。どうしても気に入らないなら別の部署に移籍する制度もあるみたいです。使ったことないので詳細は知らない。

企業風土は紙文化の残るやや古い日本の大企業ですが、時代の流れに乗るべく刷新を頑張っていました。やや大企業病（実務を下請けに丸投げで、社員は納期の管理しかしない）に掛かりかけている部分もありそうですが、エンジニア目線としてはものづくり会社の気風が強く、技術的にはさっき言ったとおりで幅広くて面白いと思います。あと大企業の割に経営陣との距離が近いというか、偉い人たちのフットワークが軽い感じがします。

辞めた理由

実は辞める気はあまりなくて管理職の昇格試験も受けてました。そんななかで突然辞めたので非常に迷惑を掛けてしまいました、申し訳ない。辞める理由を聞かれましたが、嫌なことがあったわけじゃないです。むしろDENSO良い会社ですよ、転職考えている方なら受けてみてはいかがでしょう。

理由は月並みですけど年齢です。40歳過ぎてこのまま管理職になるのも良かったですし、最後にもう一回くらい何かにチャレンジするも良かったですし、とぼんやり思っていたところに、運良くチャレンジできそうなチャンスが訪れたので乗りました。一度しかない人生なのでやりたいことをやれるときにやってみようと思いました。

年齢的に数年先の保証もないベンチャー企業に行くのは迷うところでしょうけど、NSITEXE時代を思い出してベンチャーの雰囲気は結構好きだったなー、と一歩前に踏み出せました。もちろん会社が急に消滅して40半ばで無職として放り出されるリスクはあります。とはいえ最近の動向を見ていると、

大企業は傾けば40〜50代をリストラするし、その後の面倒も見ない（Panasonicで何度も見た風景）
人手不足の影響か40歳以上は取りません！みたいな足切りする企業が減った

労働者側から見たらリストラも会社がなくなるのも職を失うという意味では一緒です。昔と違って40半ばで無職となっても詰みではなさそうですし、その時はその時でなんとかするしかない、そのために腕を磨いておくしかないだろう……と思える環境に変わってきたことも要因の一つです。

編集者:すずき(2024/11/04 15:17)

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2024年10月30日

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マンガ紹介

目次: マンガ紹介

お気に入りのマンガ紹介シリーズ。最近完結した短めの作品を紹介します。

マイナススキル持ち四人が集まったら、なんかシナジー発揮して最強パーティーができた件（全4巻、2022年〜2024年）: RPG的ファンタジー世界が舞台です。主人公達4人が致命的に悪い効果を持つ「マイナススキル」を消せると噂のダンジョンに偶然集まります。マイナススキルの悪い効果を打ち消しあう出会いの順、奇跡の組み合わせに気づくパズルのような展開が面白かったです。世界観の説明をほぼ省略し「なんかしらんがそうなる」の一点張りで通す点も個人的には好きです。読みやすくてテンポが良いです。
ゴリせん〜パニックもので真っ先に死ぬタイプの体育教師〜（全7巻、2021年〜2024年）: あるあるなシチュエーションを逆手に取ったギャグ漫画です。主人公は体育教師のゴリせんで、なぜか学校に次々と押し寄せる強そうor悪そうな奴らに必ず襲われます。襲う側はやる気満々なものの、ゴリせん側は圧倒的に強いうえに本人は無自覚で、全てノーダメージ＆いつのまにか勝っています。アリとゾウの戦いですね。襲う側の空回りやボコられた後のギャップが面白いです。

編集者:すずき(2024/11/02 20:33)

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2024年10月28日

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Linuxからリモートデスクトップ

目次: Linux

開発用のLinuxマシンの画面を見るにはいろいろな手段がありますが、最近はxrdpを使っています。WindowsからもLinuxからもリモートデスクトップで接続できて、同じ画面を拝めるので便利です。以前はTigerVNCを使っていましたが、Windows版のクライアントはVNC系よりリモートデスクトップが一番出来が良いです。

Linuxからリモートデスクトップ接続するときはxfreerdpを使います。便利なんですけど、オプションが独特すぎていつも書き方を忘れます。バージョン2系とバージョン3系で若干オプションが違いますが、今回は3系を紹介します。

xfreerdp3系のオプション例

$ xfreerdp3 \
  /d: \
  /v:remotehost:3389 \
  /size:1920x1080 \
  /kbd:layout:0x411 \
  /clipboard:direction-to:all \
  /auto-reconnect-max-retries:5

### キーボードレイアウトの一覧を確認するには

$ xfreerdp3 /list:kbd

いつも使っているオプションです。意味は下記のとおりです。

/d:domain: 大抵はドメインを入れる必要がないので空白でOK
/v:host:port: ホスト名、ポート番号（省略すると3389）
/size:WxH: 画面サイズ
/kbd:layout:0x411: 日本語配列キーレイアウト、これを忘れると英語配列になってしまう
/clipboard:direction-to:all: クリップボードを双方向（リモート←→ローカルどちら向きにも転送する）有効にする
/auto-reconnect-max-retries:N: 切断されたときにリトライする回数

確か音声も転送できたはずですが、私はLinux側の音声は無視しているので音声関係のオプションは書いていません。こんなオプションが便利だよ、と教えていただけると喜びます。

編集者:すずき(2024/10/30 23:49)

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2024年10月24日

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ONKYOからM-AUDIOのUSB DACへ

目次: PC

かれこれ10年以上（2013年3月16日の日記参照）活躍してくれたONKYO SE-U33GXV2ですが、いよいよ調子が悪くなってきたようです。しばらく放っておくと音が出なくなってしまいます。

Windows 11のアップデート直後から発生するようになったので、Windows 11のせいである可能性もゼロではありません。が、同様の不具合に言及している人が見当たらないところを見ると、USB DACが故障した可能性の方が高いでしょう。

次のUSB DACはM-AUDIO M-Track Solo（メーカーのサイト）にしました。実はしばらく前に購入していたのに使わずに積んだままでした。活躍の場ができて良かったです。

M-Track Solo

入力が2系統（XLR/6.3mmステレオコンボプラグ: マイク/Line、6.3mmステレオプラグ: ギターなど/Line）、出力が2系統（RCAプラグ: スピーカー、3.5mmミニプラグ: ヘッドフォン）あります。ありがたいですね。

ボリュームつまみは大きくて見やすく、筐体の上部に付いています。私のように目線より下（机やPC筐体の上など）に置く人には、操作しやすくて良いです。一方でラックに入れて使う人にはやや使いづらいかもしれません。

動作も問題ないですね、変なノイズやおかしな音はしません。音質は良いんじゃないでしょうか、私の耳では細かいことは良くわかりませんけども……。

編集者:すずき(2024/10/25 02:35)

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2024年10月21日

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OpenPilotを調べる - プロセス間通信msgqの仕組み

目次: OpenPilot

最近はOSSの運転支援ソフトウェアOpenPilotのコードを見ています。今日はOpenPilotのプロセス間通信について調べます。

OpenPilotは複数のプロセスが共有メモリを通じてデータを送受信しています。データ送受信のモデルはPublisher/Subscriberモデルを採用していて、1つの通信チャネルについて1つだけPublisherがいてデータ送信役を担い、複数のSubscriberがいてデータ受信役を担います。Client/Serverモデルとは異なりデータはPublisherからSubscriberへの一方通行で、SubscriberからPublisherに送ることはできません。

Publisher/Subscriberの仕組みの名前が見当たらなかったので、関連するコードのディレクトリ（openpilot/cereal）からcerealと呼びます。画像用のPublisher/Subscriberの仕組みだけ特別にVisionIpc（openpilot/msgq/msgq/visionipc）と名前が付いていてcerealと実装が異なりますが、背後にあるデータ送受信の仕組みmsgq（openpilot/msgq）は共通です。

実装箇所

今回の着目点はmsgqですから、cerealとVisionIpcの違いは扱いません。簡単に双方ともmsgqを使う経路がある説明だけに留めます。

まずcerealです。cerealはPython用およびC++用のクラス定義を行っています。Publisher用がPubMaster、Subscriber用がSubMasterです。PythonもC++も同じクラス名で、クラス定義、実装箇所は下記のとおりです。

Python用: openpilot/cereal/messaging/__init__.py
C++用: openpilot/cereal/messaging/socketmaster.cc

背後のデータ送受信の仕組みはopenpilot/msgq/msgq/msgq.ccにあります。関数がプレフィクスmsgq_から始まるので見分けやすいです。cerealのPubMaster/SubMasterからmsgqのコードに至る経路は下記のとおりです。

cerealの実行経路の概要

PubMaster::PubMaster()
  PubSocket::create()
    MSGQPubSocket::connect()
      msgq_new_queue()

SubMaster::SubMaster()
  SubSocket::create()
    MSGQSubSocket::connect()
      msgq_new_queue()

次にVisionIpcのServer/Clientからmsgqのコードに至る経路は下記のとおりです。コンポーネントによって呼び出し元は違うので、例としてPublisher側はreplayのCameraServer、Subscriber側はuiのCameraWidgetからの経路を挙げます。

VisionIpcの実行経路の概要

CameraServer::startVipcServer()
  VisionIpcServer::create_buffers_with_sizes()
    PubSocket::create()
      MSGQPubSocket::connect()
        msgq_new_queue()

CameraWidget::vipcThread()
  VisionIpcClient::VisionIpcClient()
    SubSocket::create()
      MSGQSubSocket::connect()
        msgq_new_queue()

経路は多少違うもののcerealもVisionIpcも両方ともmsgqに行き着きます。ただしcerealはmsgq以外の経路（ZMQ）が選択可能で、ZMQを選択した場合は上記と異なる実行経路となります。

msgqのデータ共有方法

ファイルの共有メモリマップをお互いのプロセスから読み書きしてデータ共有します。msgq_new_queue()にて/dev/shmにあるtmpfsファイルシステム（メモリ上にファイルシステムを作る仕組み）上に1つの通信チャネルごとに1つファイルを作成します。1つのファイルをPublisherとSubscriberが共有メモリマッピングするので、お互いに同じファイルのデータが見えます。Publisherがメモリマップ経由でファイルを書き換えたらSubscriber全員に変更が見える仕組みです。

通常、ファイルの共有メモリマップに書き込んだ内容を他のプロセスに可視化するときはmsync()を呼ぶ必要があります。しかしmsgqの実装はtmpfs決め打ちというか、msync()の手間を惜しんだのか、atomicアクセスもしくはメモリバリア__sync_synchronize()だけで済ませています。うーん？これでも動くんだ……？

msgqの変更可視化の実装例（Publisher側のsend）


// openpilot/msgq_repo/msgq/msgq.cc

int msgq_msg_send(msgq_msg_t * msg, msgq_queue_t *q){
  //...

  //★★q->dataは共有メモリマップへのポインタ★★
  char *p = q->data + write_pointer; // add base offset

  //...

  // Write size tag
  //★★atomicアクセス★★
  std::atomic<int64_t> *size_p = reinterpret_cast<std::atomic<int64_t>*>(p);
  *size_p = msg->size;

  // Copy data
  //★★memcpy + メモリバリア★★
  memcpy(p + sizeof(int64_t), msg->data, msg->size);
  __sync_synchronize();

ファイル内のデータは下記のようにヘッダ領域とデータ領域の2領域からなります。各プロセスにはmsgq_queue_t構造体が確保され、ヘッダ領域とデータ領域へのポインタを保持します。

msgqのデータ共有用ファイルの構造

データ領域のサイズはDEFAULT_SEGMENT_SIZE（10MiB）固定です。Subscriber数の最大数はread_pointers[]などの配列長で決まります、現状だとNUM_READERS（15）固定です。なぜ16じゃなくて15なのか？理由が良くわかりません。特に理由は書いていませんでした。

msgqのデータ構造体（一部）


// openpilot/msgq_repo/msgq/msgq.h

#define DEFAULT_SEGMENT_SIZE (10 * 1024 * 1024)
#define NUM_READERS 15
#define ALIGN(n) ((n + (8 - 1)) & -8)

struct  msgq_header_t {
  uint64_t num_readers;
  uint64_t write_pointer;
  uint64_t write_uid;
  uint64_t read_pointers[NUM_READERS];
  uint64_t read_valids[NUM_READERS];
  uint64_t read_uids[NUM_READERS];
};

struct msgq_queue_t {
  std::atomic<uint64_t> *num_readers;
  std::atomic<uint64_t> *write_pointer;
  std::atomic<uint64_t> *write_uid;
  std::atomic<uint64_t> *read_pointers[NUM_READERS];
  std::atomic<uint64_t> *read_valids[NUM_READERS];
  std::atomic<uint64_t> *read_uids[NUM_READERS];
  char * mmap_p;
  char * data;
  size_t size;
  int reader_id;
  uint64_t read_uid_local;
  uint64_t write_uid_local;

  bool read_conflate;
  std::string endpoint;
};

PublisherとSubscriberが1プロセスずついるときはこんな感じです。msgq_header_tの実体は1つで、各プロセスのmsgq_queue_tがmsgq_header_tとデータ領域へのポインタを保持します。

PublisherとSubscriber間のtmpファイル共有

データ領域はPublisherが書き手、Subscriberが読み手のリングバッファとして機能します。つまりPublisherはデータ領域に送信したいデータを書いてwrite_pointerを進め、Subscriberはデータ領域からデータを読み取ってread_pointerを進めます。

編集者:すずき(2024/10/25 02:18)

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2024年10月20日

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ゲームを買ったら遊びましょう2

目次: ゲーム

前回の振り返り（2022年5月13日の日記参照）から2年半経ちました。所持しているゲームのリストを見るとほとんど変わっていなくて、最近ゲームしてないことが良く表れてます。特に続編系は情熱をもって遊べていないですね。小規模ゲームはいくつかクリアしました。

Skylines 2: 順当な続編である印象を受けますね、システムは大体一緒です。リリース直後はゲームバランスが変で遊ばなくなりました。そのうち改善されるでしょう。
スプラ3: 初めから超絶ボコボコにされてやる気ゼロになりました。下手くそには辛い。
Wizardry外伝: 初期のWizardry目指して作った感じですかね？昔のWiz好きなら面白いと思います。追加シナリオ1個（戦闘の監獄、Prisoners of the Battles）をクリアしましたが、基本シナリオ5個全部クリアする元気はありませんでした。
熱血硬派くにおくん外伝: くにおくんシリーズを裏切らない、たくさん出てくる敵をボコボコにしていくシステムで面白いです。が、私はアクションが基本的に好きではなくて、あまり続きませんでした。
8番出口: 地下鉄の通路を思わせる道に起きた異変を察知しながら脱出を試みるゲームです。短いながら面白かったです。アイデアの勝利ですね。