コグノスケ

GPSは世界一正確な時計、その3 - ntpsecとgpsd

目次: 自宅サーバー

以前（2015年5月8日の日記参照）、GPSモジュールからの時刻情報を使ってNTPサーバの時刻を合わせました。最近はntpdがntpsecであることが多く、設定方法が違うのでメモしておきます。

NTPサーバの設定方法

設定はとても簡単で、下記を/etc/ntpsec/ntp.confに書き加えてsudo systemctl restart ntpd.serviceでデーモンを再起動させるだけです。当然ですがgpsdも起動している必要があります。

refclock shm unit 0 maxpoll 4 time1 0.232 refid GPS

設定の意味は公式ドキュメント（Shared Memory Driver - ntpsecのドキュメント参照）にある通りです。

両方のデーモン（ntpsec, gpsd）の設定がうまくいっていれば、ntpq -pを実行した際に下記のようにrefidがGPSになっている行が出現するはずです。

     remote           refid      st t when poll reach   delay   offset   jitter
===============================================================================
+SHM(0)          .GPS.            0 l    5   16  377   0.0000   8.7846  14.7606

私の環境だとjitterがかなり大きな値となり、インターネット越しのStratum 2のサーバーに負けてしまいました。悲しい。より正確な時刻合わせを行うならPPSを受信する方法もあるみたいですが、ROCK 5BでGPIO使うのは大変そうなのでPPSは諦め気味です。今使っているケースが金属製の密閉型のため、ROCK 5Bのボード上ピンヘッダにアクセスするのは容易ではないのです……。

ジャガーさんのバンパー修理

目次: 車

以前（2025年11月21日の日記参照）、ジャガーさんの左前をぶつけてバンパーをガリガリにしました。後日（2026年2月8日の日記参照）、修理予約を取ったものの当日雪が降ってしまい修理を断念しました。

電話が好きじゃない＆面倒で直さないまま半年も放置しちゃいましたが、重い腰を上げて予約＆直してきました。最近評判の池内自動車（川崎丸子橋店）です。修理費は25,000円くらいだったはず。たぶん。予約時は見積もりより値上がりするだろうと言われましたが、お店では値上がりの話は一切出ずに修理が終わりました。あれ？これで良かったのか？？

池内自動車は全国規模のチェーン店ですが、その実体はおっちゃんが経営してる個人店の集合体で、若干統一感が薄いのかも？統一感があってもなくても困らないんで、どっちでも良いんですけども。

朝にお店で車を預け、（代車はないので）川崎駅まで30分くらい歩き、ショッピングモールで買い物して帰宅、修理が終わる頃合いになったら再びお店へ。みたいなのんびりした一日でした。

バンパーは綺麗に直りました。直した場所を触ってももはや私もどこをガリったかわかりません。コスパすごいなあ、ありがたいことだ。

ジャガーさんの不思議なシフト

目次: 車

ジャガーXE（前期型）はシフトがダイヤル型になっていて、P, R, N, D, Sが選択できます。またシフトとは別にドライブモードが選択できて、ダイナミック、ノーマル、エコ、スノーが選択できます。

今までシフトやドライブモードをガチャガチャ変えても何も変わんないな〜？と思っていましたが、明らかに違いが出る操作方法があったのでメモしておきます。

ダイナミックSモード

一番わかりやすいのはシフトS＋ダイナミックモードの組み合わせ（名前がわからないので「ダイナミックSモード」と呼ぶ）です。ある程度の速度で走行中（たぶん3速以上くらい）に、下記を行います。

• ダイナミックモードのままシフトをD→Sに切り替える
• シフトSのまま、モードをノーマル→ダイナミックに切り替える

切り替えた瞬間に突然シフトダウンし、以降は変速ポイントが通常1,500rpmのところが、3,000rpmに変わるので、変わったことがすぐわかるはずです。なかなか変速しないのでうるさいし、燃費も悪いし、停止する際も高回転域にシフトダウンしてギクシャクします。

ダイナミックSモードは停止しても解除されず続くようですが、少なくとも下記の操作をすると無効になるようです。

• ノーマルモードに切り替える
• シフトをDに切り替える
• パドルでマニュアルギアに切り替えたあと、右パドル長押しでシフトSに切り替える

今まで存在に気づかなかった原因は「停止中に切り替えても発動しない」からでした。

ノーマルSモード

もう1つはシフトS＋ノーマルモードの組み合わせ（名前がわからないので「ノーマルSモード」と呼ぶ）です。こちらも同様にある程度の速度で走行中（たぶん3速以上くらい）に、下記を行います。

• ノーマルモードのままシフトをD→Sに切り替える

切り替えた瞬間に突然シフトダウンし、以降は変速ポイントが通常1,500rpmのところが、2,000rpm近辺に変わりますが、アクセル開度に依存しているようで変速ポイントが不安定です。若干吹かし気味かなあ？と感じますが、変わったのか変わっていないのか微妙すぎてわかりません。何なのこれ？

さらに微妙なことに一度停止すると解除されてしまうようで、長く続きません。少なくとも下記の操作をすると無効になるようです。

• 一時停止する
• シフトをDに切り替える
• パドルでマニュアルギアに切り替えたあと、右パドル長押しでシフトSに切り替える

ダイナミックSモードもノーマルSモードも発動と解除が理解に苦しむ条件です。こちらも「停止中に切り替えても発動しない」ので存在に気づいていませんでした。

まさかジャガーのトランスミッション制御バグってる？と疑いたくもなります……。

ANA国内線予約サイトが悲惨なことに

4月くらいにANAの国内線予約サイトが国際線と共通のクラウドシステム（Amadeus Altea）に移行して、遅い！使いづらい！と話題になっていました。おかしいのは移行直後の混乱期だけで、しばらくしたら改善されるだろうと思っていました。

約2か月が経過した今日、国内線のチケットを予約する機会があったのですが、話題になった理由がわかりました。サイトが意味不明で使いにくいのは慣れで克服するとしても、あまりにも遅いです。何回ローディング画面で待たせたら気が済むんでしょうか。

しかし逃げ場はなかった

ANA贔屓はもうやめだ次からはJALも乗るぞと思って、JALの予約システムについて調べたら、遥か昔（2017年）からAmadeusに移行していました。試しにJALの予約システムで適当な便を検索＆予約したところ、ANAより若干速度がマシですが、画面遷移の度にローディング画面が連発されるUXは一緒でした。

ANAもJALも残念予約システムになっちゃったので、泣きながら使うしかありません。これはつらい……。

ZephyrのOut-of-treeアプリケーションその6 - シリアル出力

目次: Zephyr

前回はシリアルに文字を出力するアプリを作って動かしました。肝心のシリアル出力をどうやって見るのか？これは「使うボードによる」が答えなんですけど、一例としてNUCLEO-F446REでのやり方を説明します。

NUCLEOボードはボードのどこかに型番（MBxxxxみたいな番号）が書いてあります。F446REの場合はMB1136です。この型番に対応する回路図（MB1136-DEFAULT-C05 Board schematic）をダウンロードしてください。

今回使ったボードのSoC STM32F446はシリアル送受信のハードウェアUSART/UARTを6つ持っています。Zephyrのデフォルト設定でIn/Outピンが割当たっているのは、6つのうち2つ（usart1とusart2）でした。それぞれのTX/RXのピンは下記の通りです。

• usart1 TX/RX: PB6, PB7
• usart2 TX/RX: PA2, PA3

先ほどダウンロードしたMB1136の回路図を見ると、usart1/usart2に割り当てられたピンは下記のように何らかのコネクタに接続されています。

• usart1 TX: PB6: Arduino Connector(CN5) 3番
• usart1 RX: PB7: Morpho Connector(CN7) 21番
• usart2 TX: PA2: Arduino Connector(CN9) 2番（SB63をブリッジする必要がある）
• usart2 RX: PA3: Arduino Connector(CN9) 1番（SB62をブリッジする必要がある）

Zephyrのデバイスツリーを見ると、シリアル出力にはusart2を使うようになっています。

/ {
	model = "STMicroelectronics STM32F446RE-NUCLEO board";
	compatible = "st,stm32f446re-nucleo";

	chosen {
		zephyr,console = &usart2;
		zephyr,shell-uart = &usart2;
		zephyr,sram = &sram0;
		zephyr,flash = &flash0;
		zephyr,canbus = &can2;
	};

ハンダ付けできる環境があるなら、SB63やSB62を0Ω抵抗などでジャンパしてArduino Connector(CN9)の2番と1番にUARTケーブルを繋げばシリアル出力が見えるはずです。

Out-of-treeアプリでDevice tree overlay

ハンダ付け以外の方法として、シリアル出力先を変えてusart1にする方法を紹介します。シリアル出力先を変えるにはZephyrのデバイスツリーを書き変える必要がありますが、Zephyr本体のファイルを変更するとwest updateのときにZephyrが更新できなくなったりして面倒です。

素晴らしいことにデバイスツリーを後から書き換える便利な方法があって、アプリ側にオーバーレイ（Device tree overlay）ファイルを用意するだけでOKです。コンソール出力をusart2からusart1に上書きする例を示します。

/ {
	chosen {
		zephyr,console = &usart1;
		zephyr,shell-uart = &usart1;
	};
};

このファイルを作成したら再度アプリをビルドして、Arduino Connector(CN5) 3番とMorpho Connector(CN7) 21番にUARTケーブルを繋げばシリアル出力が見えるはずです。

** Booting Zephyr OS build v4.4.0 ***
Hello, World!

うまくいけばこんな感じの出力が得られるはずです。動きましたね。

おまけ

シリアル出力の受信方法は何でも良いですけど、これも一例を紹介します。まずUARTを送受信できるHWが必要です。私のおすすめは手軽なUSB接続のUARTケーブルです。秋月電子通商のFTDI USBシリアル変換ケーブル（3.3V）みたいなやつです。

PCに接続すると/dev/ttyUSBnのような名前で認識されるので、ターミナルソフトで開きます。pyserial-minitermを使う場合はこんな感じです。

$ sudo apt-get install -y python3-serial

$ pyserial-miniterm /dev/ttyUSB0 115200 --eol LF --raw

オプション--eolは行末がCRかLFか指定します。--rawは印字できない文字（エスケープシーケンスなど）を加工せず素通しします。カーソルを移動させたり、色付きの文字を出力するアプリケーションを動かすならこのオプションがあると見やすいです。

ボードに接続する前にケーブルのTX/RXを確認すると良いです。

• UARTケーブルに何も接続せず（つまりTXもRXもオープン状態）
• ターミナルソフトに何か文字を打つ
• 何も表示されないはず
• UARTケーブルのTXとRXを短絡させる
• ターミナルソフトに何か文字を打つ
• 打ち込んだ文字がそのまま表示されるはず

もし何も表示されない場合は/dev/ttyUSBnのデバイス指定を間違っている可能性が高いので確認してみてください。